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课件下载：Hung-yi Lee - Deep Reinforcement Learning

课程视频：DRL Lecture 1: Policy Gradient (Review) - YouTube

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  • 20191226: 整理 PPO 相关资料
  • 20191227: 整理 Q-Learning 相关资料
  • 20200906: 拖延半年多没有整理笔记，将剩下的内容整理到单独的笔记中。

我的笔记汇总：

• Policy Gradient、PPO: Proximal Policy Optimization、Q-Learning
• Actor Critic
• Sparse Reward
• Imitation Learning

RL 基础

强化学习基本定义：

• Actor：可以感知环境中的状态，通过执行不同的动作得到反馈的奖励，在此基础上进行学习优化。
• Environment：指除 Actor 之外的所有事务，受 Actor 动作影响而改变其状态，并给 Actor 对应的奖励。
• on-policy 和 off-policy 的区别在于 Actor 和 Environment 交互的策略和它自身在学习的策略是否是同一个。

一些符号：

• State s 是对环境的描述，其状态空间是 S。
• Action a 是 Actore 的行为描述，其动作空间是 A。
• Policy $\pi(a|s)=P[A_t=a|S_t=s]$ 代表在给定环境状态 s 下 动作 a 的分布。
• Reward ${r(s,a,s^{\prime})}$ 在状态 s 下执行动作 a 后，Env 给出的打分。

Policy Gradient

Policy Network 最后输出的是概率。

目标：调整 actor 中神经网络 policy $\pi(\theta)$，得到 $a=\pi(s, \theta)$，最大化 reward。

trajectory $\tau$ 由一系列的状态和动作组成，出现这种组合的概率是 $p_{\theta}(\tau)$ 。

$$\begin{array}{l}{p_{\theta}(\tau)} \\ {\quad=p\left(s_{1}\right) p_{\theta}\left(a_{1} | s_{1}\right) p\left(s_{2} | s_{1}, a_{1}\right) p_{\theta}\left(a_{2} | s_{2}\right) p\left(s_{3} | s_{2}, a_{2}\right) \cdots} \\ {\quad=p\left(s_{1}\right) \prod_{l=1}^{T} p_{\theta}\left(a_{t} | s_{t}\right) p\left(s_{t+1} | s_{t}, a_{t}\right)}\end{array}$$

reward ：根据 s 和 a 计算得分 r，求和得到 R。在围棋等部分任务中，无法获得中间的 r（下完完整的一盘棋后能得到输赢的结果）。

需要计算 R 的期望 $\bar{R}_{\theta}$，形式和 GAN 类似。如果一个动作得到 reward 多，那么就增大这个动作出现的概率。最终达到 agent 所做 policy 的 reward 一直都比较高。

$$\bar{R}_{\theta}=\sum_{\tau} R(\tau) p_{\theta}(\tau)$$

强化学习中，没有 label。需要从环境中采样得到 $\tau$ 和 R，根据下面的公式去优化 agent。相当于去求一个 likelihood。

$\nabla f(x) = f(x) \frac{\nabla f(x)}{f(x)}= f(x) \nabla \log f(x)$ ，这一步中用到对 log 函数进行链式求导。

$$\nabla \bar{R}_{\theta}=\sum_{\tau} R(\tau) \nabla p_{\theta}(\tau)$$

$$\begin{array}{l}{=E_{\left.\tau \sim p_{\theta}(\tau)[R(\tau)] \log p_{\theta}(\tau)\right]} \approx \frac{1}{N} \sum_{n=1}^{N} R\left(\tau^{n}\right) \nabla \log p_{\theta}\left(\tau^{n}\right)} \\ {=\frac{1}{N} \sum_{n=1}^{N} \sum_{t=1}^{T_{n}} R\left(\tau^{n}\right) \nabla \log p_{\theta}\left(a_{t}^{n} | s_{t}^{n}\right)}\end{array}$$

参数更新方法：

1. 在环境中进行采样，得到一系列的轨迹和回报。
2. 利用状态求梯度，更新模型。如果 R 为正，增大概率 $p_{\theta}(a_t|s_t)$, 否则减少概率。
3. 重复上面的流程。

PG 的例子

训练 actor 的过程看成是分类任务：输入 state ，输出 action。

最下面公式分别是反向传播梯度计算和 PG 的反向梯度计算，PG 中要乘以整个轨迹的 R。

tip 1： add a baseline

强化学习的优化和样本质量有关，避免采样不充分。Reawrd 函数变成 R-b，代表回报小于 b 的都被我们当成负样本，这样模型能去学习得分更高的动作。b 一般可以使用 R 的均值。

tip 2: assign suitable credit

一场游戏中，不论动作好坏，总会乘上相同的权重 R，这种方法是不合理的，希望每个 action 的权重不同。

1. 引入一个 discount rate，对 t 之后的动作 r 进行降权重。
2. 利用 Advantage Function 评价状态 s 下动作 a 的好坏 critic。

PPO: Proximal Policy Optimization

importance sampling

假设需要估计期望 $E_{x~p[f(x)]}$，x 符合 p 分布，将期望写成积分的形式。由于在 P 分布下面很难采样，把问题转化到已知 q 分布上，得到在 p 分布下计算期望公式。

上面方法得到 p 和 q 期望接近，但是方差可能相差很大，且和 $\frac{p(x)}{q(x)}$ 有关。

原分布的方差：

$$\operatorname{Var}_{x-p}[f(x)]=E_{x-p}\left[f(x)^{2}\right]-\left(E_{x-q}[f(x)]\right)^{2}$$

新分布的方差：

$$\begin{array}{l}{\operatorname{Var}_{x \sim p}[f(x)]=E_{x \sim p}\left[f(x)^{2}\right]-\left(E_{x \sim p}[f(x)]\right)^{2}} \\ {\operatorname{Var}_{x \sim q}\left[f(x) \frac{p(x)}{q(x)}\right]=E_{x \sim q}\left[\left(f(x) \frac{p(x)}{q(x)}\right)^{2}\right]-\left(E_{x \sim q}\left[f(x) \frac{p(x)}{q(x)}\right]\right)^{2}} \\ {=E_{x \sim p}\left[f(x)^{2} \frac{p(x)}{q(x)}\right]-\left(E_{x \sim p}[f(x)]\right)^{2}}\end{array}$$

在 p 和 q 分布不一致时，且采样不充分时，可能会带来比较大的误差。

从 On-policy 到 Off-policy

on-policy 时，PG 每次参数更新完成后，actor 就改变了，不能使用之前的数据，必须和环境重新互动收集数据。引入 $p_{\theta \prime}$ 进行采样，就能将 PG 转为 off-ploicy。

和之前相比，相当于引入重要性采样，所以也有前一节中提到的重要性采样不足问题。

$$J^{\theta^{\prime}}(\theta)=E_{\left(s_{t}, a_{t}\right) \sim \pi_{\theta^{\prime}}}\left[\frac{p_{\theta}\left(a_{t} | s_{t}\right)}{p_{\theta^{\prime}}\left(a_{t} | s_{t}\right)} A^{\theta^{\prime}}\left(s_{t}, a_{t}\right)\right]$$

PPO/TRPO

为了克服采样的分布与原分布差距过大的不足，PPO 引入 KL 散度进行约束。KL 散度用来衡量两个分布的接近程度。

$$J_{P P O}^{\theta^{\prime}}(\theta)=J^{\theta^{\prime}}(\theta)-\beta K L\left(\theta, \theta^{\prime}\right)$$

TRPO(Trust Region Policy Optimization)，要求 $K L\left(\theta, \theta^{\prime}\right)<\delta$。

$$J_{T R P O}^{\theta^{\prime}}(\theta)=E_{\left(s_{t}, a_{t}\right) \sim \pi_{\theta^{\prime}}}\left[\frac{p_{\theta}\left(a_{t} | s_{t}\right)}{p_{\theta^{\prime}}\left(a_{t} | s_{t}\right)} A^{\theta^{\prime}}\left(s_{t}, a_{t}\right)\right]$$

KL 散度可能比较难计算，在实际中常使用 PPO2。

• A>0，代表当前策虑表现好。需要增大 $\pi( \theta )$，通过 clip 增加一个上限，防止 $\pi( \theta )$ 和旧分布变化太大。
• A<0，代表当前策虑表现差，不限制新旧分布的差异程度，只需要大幅度改变 $\pi( \theta )$。

参考 【点滴】策略梯度之PPO - 知乎

PPO algorithm

系数 $\beta$ 在迭代的过程中需要进行动态调整。引入 $KL_{max} KL_{min}$，KL > KLmax，说明 penalty 没有发挥作用，增大 $\beta$。

Q-Learning

value-base 方法，利用 critic 网络评价 actor 。通过状态价值函数 $V^{\pi}(s)$ 来衡量预期的期望。V 和 pi、s 相关。

1. Monte-Carlo MC: 训练网络使预测的 $V^{\pi}(s_a)$ 和实际完整游戏 reward $G_a$ 接近。
2. Temporal-difference TD: 训练网络尽量满足 $V^{\pi}(s_t)=V^{\pi}(s_{t+1}) + r_t$ 等式，两个状态之间的收益差。

MC: 根据策虑 $\pi$ 进行游戏得到最后的 $G(a)$，最终存在方差大的问题。$\operatorname{Var}[k X]=k^{2} \operatorname{Var}[X]$

TD: r 的方差比较小，$V^{\pi}(s_{t+1})$ 在采样不充分的情况下，可能不准确。

Another Critic

State-action value function $Q^{\pi}(s, a)$：预测在 pi 策略下，pair(s, a) 的值。相当于假设 state 情况下强制采取 action a。

对于非分类的方法：

Q-Learning

1. 初始 actor $\pi$ 与环境互动
2. 学习该 actor 对应的 Q function
3. 找一个比 $\pi$ 好的策虑：$\pi \prime$，满足 $V^{\pi \prime}(s,a) \ge V^{\pi}(s,a)$, $\pi^{\prime}(s)=\arg \max _{a} Q^{\pi}(s, a)$

在给定 state 下，分别代入 action，取函数值最大的 a，作为后面对该 state 时采取的 action。

证明新的策虑存在：

Target NetWork

左右两边的网络相同，如果同时训练比较困难。简单的想法是固定右边的网络进行训练，一定次数后再拷贝左边的网络。

Exploration

Q function 导致 actor 每次都会选择具有更大值的 action，无法准确估计某一些动作，对于收集数据而言是一个弊端。

• Epsilon Greedy
  • 小概率进行损失采样
• Boltzmann Exploration
  • 利用 softmax 计算选取动作的概率，然后进行采样

Replay buffer

采样之后的 $(s_t, a_t, r_t, s_{t+1})$ 保存在一个 buffer 里面（可能是不同策虑下采样得到的)，每次训练从 buffer 中 sample 一个 batch。

结果：训练方法变成 off-policy。减少 RL 重复采样，充分利用数据。

Typical Q-Learning Algorithm

Q-Learning 流程：

Double DQN DDQN

• Q value 容易高估：目标值 $r_t + maxQ(s_{t+1}, a)$ 倾向于选择被高估的 action，导致 target 很大。
• 选动作的 Q’ 和计算 value 的 Q(target network) 不同。Q 中高估 a，Q’ 可能会准确估计 V 值。Q’ 中高估 a ，可能不会被 Q 选中。

Dueling DQN

改 network 架构。V(s) 代表 s 所具有的价值，不同的 action 共享。 A(s,a) advantage function 代表在 s 下执行 a 的价值。最后 $Q(s, a) = A(s, a) + V(s)$。

为了让网络倾向于使用 V（能训练这个网络），得到 A 后，要对 A 做 normalize。

Prioritized Reply

在训练过程中，对于经验 buffer 里面的样本，TD error 比较大的样本有更大的概率被采样，即难训练的数据增大被采样的概率。

Multi-step

综合 MC 和 TD 的优点，训练样本按一定步长 N 进行采样。MC 准确方差大，TD 方差小，估计不准。

Noisy Net

• Noise on Action：在相同状态下，可能会采取不同的动作。
• Noise on Parameters：开始时加入噪声。同一个 episode 内，参数不会改变。相同状态下，动作相同。
  更好探索环境。

Distributional Q-function

Q 是累积收益的期望，实际上在 s 采取 a 时，最终所有得到的 reward 为一个分布 reward distribution。部分时候分布不同，可能期望相同，所以用期望来代替 reward 会损失一些信息。

Distributional Q-function 直接输出分布，均值相同时，采取方差小的方案。这种方法不会产生高估 q 值的情况。

Rainbow

rainbow 是各种策略的混合体。

DDQN 影响不大。

Continuous Actions

action 是一个连续的向量，Q-learning 不是一个很好的方法。

$$a=\arg \max _{a} Q(s, a)$$

1. 从 a 中采样出一批动作，看哪个行动 Q 值最大。
2. 使用 gradient ascent 解决最优化问题。
3. 设计一个网络来化简过程。
   1. $\sum$ 和 $\mu$ 是高斯分布的方差和均值，保证矩阵一定是正定。
   2. 最小化下面的函数，需要最小化 $a - \mu$。

Reference

• 强化学习基础知识 - 知乎